בסוף שנת 1951 הוקמה חטיבת בני הקיבוץ המאוחד שהייתה תנועת נוער שהוקמה על-ידי תנועת הקיבוץ המאוחד. עדה יגורי שהייתה בן מקימי החטיבה והכירה את יאיר היטב רצתה לצרף אותו עם שחרורו מצה"ל למזכירות החטיבה. היא סיפרה שישנו" בחור זהב טהור והיא עובדת עליו" יאיר צורף למזכירות החטיבה ומונה לרכזה. מספרת תמר שגיא, בת וחברת קיבוץ שפיים שהייתה באותן שנים אף היא חברת במזכירות חטיבת בני הקיבוץ המאוחד: "שנת 1953, עצרת בני הקיבוץ בשפיים זה עתה נסתיימה, ואני מוצאת את עצמי במזכירות החטיבה יחד עם עוד 4 בני י"ב: מוניקה מגבת, אורי מייזלס מגבעת ברנר, מיכאל ירובעם מבית השיטה, ודן שמעוני מאשדות. כולנו נבוכים, לא יודעים בעצם מה עלינו לעשות והנה הפציע אור - זהו יאיר בוגר הצבא והוא מתחיל מיד להסביר, לארגן, ללמד ולהדריך כל אחד ואחת מאיתנו, ואת כולנו כצוות. יאיר המנהיג, המדריך והחבר. מתגבשות מסגרות וצומחים מפעלים: סמינרים למדריכים, הדרכה במעברות, עזרה לישובים צעירים, מרוצים רגליים ועל גבי אופניים, עלון מודפס, וגולת הכותרת - טיולי השרשרת, כולם ברוח "יאירית". יאיר ניחן בכושר מנהיגות יוצא דופן (היום קוראים לזה כאריזמה), חשיבה יצירתית (היום אומרים חשיבה מחוץ לקופסה), ויכולת ביצוע כשהוא סוחף אחריו את כולנו". מספרת תמר שגיא. בתום פעילותו של יאיר בחטיבת "בני הקיבוץ המאוחד", שנמשכה קרוב לשנתיים, הוא חוזר ליגור. באוקטובר 1954 הוא נושא לאישה את מרים לוצ'ינסקי מקיבוץ אפיקים אותה הכיר עוד בשירותו בנח"ל, ומקבל על עצמו את ריכוז חברת הילדים ויוצר כדרכו פעילות יוצאת דופן כמו למשל מירוצים, הדרכות בני נוער, טיולים לכל קצוות הארץ, הקמת משק חי של בית הספר, טיולי אופניים, ופיקניק על הכרמל. הוא מוציא את כל חברי הקיבוץ ועוד ועוד. צריך לציין שיאיר יצר ביגור אירועים ומפעלים שהפכו במשך הזמן למסורת ושאפשר לכנותם "מורשת יאיר". יאיר יזם ואירגן את מרוץ הר הכרמל לזכרו של האלוף יהושע גלוברמן שהיה בזמנו אחד מהגדולים מבין המרוצים בארץ. מרוץ הכרמל היה מרוץ שליחים תחרותי שהקיף את הכרמל, שהתחיל ביגור ונגמר ביגור. אורכו היה מעל 80 ק"מ והשתתפו בו קבוצות מיגור ומקיבוצים אחרים. יאיר עצמו השתתף במרוצים.

אחרי 4 שנות פעילות ביגור ונישואים למרים מגיעה פניה מהצבא לגייס את יאיר לסיירת הצנחנים כמפקדה יאיר היה מעוניין להתגייס. קודם לכן פנה יאיר למזכירות קיבוצו יגור וניסה לברר אם המזכירות תסכים לאשר גיוסו וזו השיבה לו בשלילה. סוכם לבקשת יאיר כי העניין יובא לדיון והחלטה באסיפת הקיבוץ. בקיבוץ פורץ ויכוח אידיאולוגי חריף היו חברים לא מעטים שהתנגדו לגיוס וטענו כי יאיר הוא בעל יכולות גבוהות וכישורים רבים והקיבוץ זקוק להמשך שירותו בקיבוץ. חברים אחרים טענו כי חשוב לתרום למדינה והמדינה קודמת לקיבוץ ועל כן יש לאשר גיוסו. אל אסיפת הקיבוץ המתוחה מגיעים מח"ט הצנחנים מנחם אבירם וסגנו מוטה גור במטרה לשכנע את החברים להסכים לגיוסו של יאיר. האסיפה מקבלת בסופו של דבר החלטה לאשר גיוסו של יאיר אולם למשך שנה אחת. יאיר חוזר ומתגייס, בהסכמת הקיבוץ, כמפקד סיירת צנחנים בדרגת סרן. השנה היא 1958. יאיר מגיע לסיירת צנחנים ומנהיג שיטות שעד כה לא היו מקובלות בצבא. בהתחלה היה קשה מאוד ללוחמים הצעירים עם מפקד כמו יאיר שאינו מקל עליהם בדרישותיו. גיורא נגרי מעין חרוד, חייל פקודו של יאיר, מספר כי כשיאיר לא היה מרוצה מביצוע משימה כלשהי הוא נזף בהם ואמר "ילדי כיתה ז' ביגור עושים זאת טוב ממכם". הייתה זו תקופת הרגיעה היחסית שאחרי מבצע קדש. יאיר כמפקד הסיירת העביר את הדגש מפעולות תגמול אל עבר שיפור יכולות הסיור והניידות הנדרשות מסיירת במלחמה. כחלק מכך הוא הנהיג בסיירת מסעות אופניים, אופנועים וגמלים בשטח מדברי במטרה לשפר ניידות הלוחמים. ביזמתו נסלל כביש הפטרולים לאורך גבול מצרים, ונפרצה דרך "מעלה היעלים", שחיברה לראשונה את רמת המדבר עם אזור סדום. לשם פריצת הדרך "גייס יאיר עשרות חניכי תנועת "הקיבוץ המאוחד" ובשלושה ימי עבודה מאומצים עבודת כפיים נפרצה הדרך.

ביום ב' 7 בספטמבר שנת 1959 יצא סרן יאיר פלד מפקד סיירת חטיבת הצנחנים עם חוליה מהסיירת לאימון ותרגיל ניווט באזור הר הנגב במהלך האימון יצא יאיר לבדו לתרגיל ניווט בדד באזור הר שגיא. בחצותו את ערוץ נחל סרפד כנראה בשעות שלפני הצהרים, הותקף מן המארב בירי כנראה על-ידי כנופיית מסתננים בדויים שפעלו בשליחות הצבא המצרי. התוקפים ירו ביאיר מטוח קצר של כמה עשרות מטרים והרגוהו. משאיבדו חייליו קשר עמו החלו מיד לחפש אחריו ואף דווח העניין למטה הצבא בבאר שבע מספר אחד מחייליו משה שתיל: סרקנו את השטח. חיפשנו אותו במשך כל הלילה. למחרת בבוקר גילה מטוס את גופתו בנחל הסרפד. גופתו הייתה מוטלת בערוץ ואדי בנחל סרפד כשהיא מנוקבת במספר כדורים. מספר משה שתיל: "באנו לשם, יאיר שכב ירוי עם הפנים לארץ ואני הרגשתי שתמה תקופה. לא עוד הצעדים הבטוחים השקטים שלו. האיש המופלא הזה נגמר". מבדיקה עולה כי הוא נורה בגבו ובחזהו מטווח קצר של כמה עשרות מטרים. הרוצחים נטלו את דרגותיו, מכשיר הקשר, רובה עוזי שהיה ברשותו משקפת ותיק מפות. גופתו הועברה במסוק לבית חולים בבאר שבע. עם היוודע דבר מותו של יאיר ירד אבל כבד על קיבוץ יגור. חייליו, חבריו, מכריו הרבים וכמובן בני משפחתו הוכו בהלם ובתדהמה ובצער רב מתקשים להאמין שיאיר שכה אהבו והעריצו כבר לא בחיים. צריך להדגיש, מדובר באישיות יוצאת דופן. דמות מופת נערצת אהובה על-ידי כל מי שהכיר אותו. דמות של מנהיג בעל אומץ לב, חכמה, פיקחות, כושר אירגוני ויחס אנושי. התדהמה, האבל והצער היו גדולים. אלפים השתתפו בהלוויתו שנערכה בבית העלמין בקיבוץ יגור שלמרגלות הר הכרמל שיאיר אהב לטייל בו והכיר בו כל פינה. בין ההולכים אחר הארון יגאל אלון ובני מרשק (מהרשק) מראשי תנועת "הקיבוץ המאוחד". מותו של יאיר סוקר בהרחבה בעמודים ראשונים של העיתונים דאז. יאיר הותיר אחריו אישה מרים, לימים אשתו של איש "המוסד" רפי איתן, ובת, יעל, שנולדה אחרי מותו. כחודש אחרי נפילתו באוקטבר 1959 הוקם גלעד לזכרו ב"מעלה היעלים". דרך זו, שהוכשרה לאחר-מכן על-ידי חיל-ההנדסה, מקצרת את הדרך מבאר-שבע לאזור ים-המלח ועוברת בנוף מרהיב-עין בין צוקים מתנשאים על פני ים-המלח. אחרי שאביו הסיר את הלוט מעל "מעלה יאיר" אמר מפקד-יחידתו בין השאר: "כמפקד האציל יאיר מרוחו על סביבותיו - רוח של ענווה, מעשה, מסירות ואהבת-הזולת. על כולנו עלה באהבת-הארץ ובהכרתה". מספרת איה פלד-הדרי, אחותו של יאיר באתר "הקשר הבין דורי", שליד משרד החינוך: "היינו משפחה גדולה ומאושרת עד אותו יום בו באו נציגי הצבא ליגור, להודיע להורי ולכל חברי יגור, הקיבוץ שלנו, על מותו של יאיר. המכה הייתה נוראה. הורי נשאו את שברם וכאבם עד מותם והתקשו מאוד לשתף, לדבר על תהום צערם ועצרו את בכיים. יאיר היה כל כך מוערך ואהוב על בני הנוער והחברים ביגור, על חייליו וחניכיו שהרבו לספר בשבחו ובחרו לקרוא לילדיהם על שמו. להורי היה רצון שנכד שייוולד להם יקרא יאיר. מספרת איה פלד: 12 שנים חלפו ממותו של יאיר ונולד לנו בן מקסים וקראנו לו יאיר על שמו של אחי כמובן. אמי זכתה לחבק את יאיר התינוק אבל... אבי נפטר מהתקף לב פתאומי וקשה ביום בו נולד יאיר שלנו. האושר העצום שלנו ושלה היה אפוף באבל, בכאב ובגעגועים".

במוצאי שבת, 14.9.2019, התקיים בחדר האוכל של קיבוץ יגור ערב "מספרים על יאיר פלד" לזכרו של יאיר פלד, במלאת 60 שנה לנופלו. בהשתתפות חברי יגור ובניה, משפחה, מקימי חטיבת בני הקיבוץ המאוחד וחברים מהצבא. פתח את האירוע מנחה הערב שאמר "יאיר הפך לאגדה ואגדות לא נשכחות. על אגדות מספרים ומספרים כל הזמן". ראשונת המספרים על יאיר הייתה אילנה בורשטיין בת כיתתו של יאיר, בתם של ברניה האלוף יהושע גלוברמן מבכירי ההגנה. אילנה מספרת כי את ילדותה ונערותה בילתה במחיצתו של יאיר. "הייתה בנינו חברות שקשה בכלל לתאר אותה. אנחנו שנינו היינו גלויים בכל דבר שקרה לנו. על יאיר אפשר לדבר שעות". אילנה מספרת אפיזודה מעניינת שקשורה ביאיר מתקופת מלחמת העולם השנייה "היינו ילדי יגור מאוד מעורבים במה שקורה בקיבוץ ובישוב בארץ. כשהגיעו השמועות על התקרבות הגרמנים לארץ ישראל דיברנו בנינו הילדים מה לעשות כדי להציל את הישוב. החלטנו שאנו צריכים למצא לנו מקום להתחבא בו. נו איפה מוצאים מקום להתחבא? הבחירה הייתה החורשה של האקליפטוסים ליד הגשר של הקישון. אנחנו חשבנו שיער עבות מזה לא יכול להיות בכלל, ואז הקמנו מחנה ליד העצים והכנו שמיכות חבל לעלות על העצים. כמובן האיש המתכנן, המחלק הוראות, היה יאיר. לא היה מישהו שלא ממלא את ההוראות שלו בשקט כאילו אתה עצמך הגית את הרעיון". ישראל לוין שורד שואה הגיע ליגור בכיתה י'. הוא מספר: "יאיר היה בין שניים יחידים שפחות או יותר הבינו אותי. יאיר בא ממשפחה שהייתה בעלת נתינה וקלטה אימצה ותמכה בילדים שורדי שואה, חלקם יתומים שהגיעו לקיבוץ יגור בשנות ה-40. גרתי עם יאיר בחדר אחד אז הצטרפתי לכל הפעולות שלו. הימים ימי מלחמת השחרור. הלכנו ברגל למשגב, דרך הגליל, דרך כפריים ערביים. זו הייתה הרפתקה בלתי רגילה. היום כאדם מבוגר אני חושב שהייתה פה הרבה תמימות. עוד מספר ישראל לוין: "בתקופת מלחמת השחרור כמה חודשים לאחר שאילת נכבשה, הצטרפתי ליאיר בנסיעת בטרמפים לאילת. הגענו לאילת וחזרנו ליגור. זו באמת הייתה הרפתקה מוזרה. גילינו ארץ חדשה". תמר שגיא, חברת שפיים שהייתה חברה במזכירות חטיבת בני הקיבוץ המאוחד הראשונה, אותה ריכז יאיר פלד, סיפרה בערב לזכרו כי גישתו החברית והאנושית חרגה מתחום המזכירות. לדוגמה סיפור מאפיין: חרשנו את הארץ עם "חצי ג'יפ" שהוקצע לנו ממזכירות הקיבוץ. בנסיעה לבית גוברין לבקר כיתה ששהתה שם בעזרה. בסיבוב הרטוב (היום בית שמש) עמדה אישה זקנה עמוסת צרורות וביקשה הסעה לאחד ממושבי העולים באזור - מושב עג'ור. יאיר כמובן העלה אותה לג'יפ וכשהגענו אל הפניה למושב הפנה את הג'יפ לדרך חתחתים והמשיך בנסיעה כל עוד אפשר היה, ואז ירד מהג'יפ, העמיס את כל הצרורות על גבו וליווה את האישה עד למושב. זיכרון נוסף מספרת תמר שגיא: "לקראת סיום תפקידו כמפקד הסיירת, נהרג בן שפיים אורי אמן פקודו. ביום שישי לפנות ערב בדרכו ליגור נכנס יאיר אל הוריו של אורי והביא להם מזכרות מבנם. לאחר מכן לקח את יוסיטו בעלי, אותי ובננו הפעוט יובל לסבוב על הג'יפ. נסענו אתו לים ואחר כך לכביש הראשי. ירדנו מהג'יפ והוא הפליג הלאה בדרכו ליגור, וכך נפרדנו... בעצם לא נפרדנו, הנה כולנו פה אתו והוא איתנו". את כל הפקת הערב לזכרו של יאיר פלד במלאת 60 לנופלו, ניהל יאיר עוגן. הפיקה את המופע ספה סווטיצקי. בחלק האמנותי הופיעה הזמרת ענת עוגן בליווי אלכס רייצס.