באיטליה הוא יסד מספר אגודות ציוניות. נלהב מהשתתפותו בקרב הגבורה, פנה ברוך לגריבלדי לארגן צבא עברי לאומי, ראשון מאז החורבן, שייקרא "שבויי טיטוס", ויתגייסו אליו מתנדבים מכל תפוצות ישראל. צבא זה ימשיך את הפעילות הצבאית של היהודים, שנקטעה בתקופת הגלות. החטיבה הראשונה תשבע אמונים ברומא, ליד שער טיטוס. כך תתגלגל החרפה לגבורה. גריבלדי לא נענה. ברוך ניסה לגייס פלוגה אחת בכוחות עצמו, לפני שהקונגרס הציוני הראשון התכנס באוגוסט בבאזל. אך הוא חלה בקדחת שדבקה בו ביוון, והיה מרותק למיטתו. מאוכזב שלא הוזמן כציר לקונגרס, שיגר להרצל מברק: "לרגלי שער טיטוס אנו שולחים את ברכתנו לכל אלה המעלים מחדש את שלהבת המנורה העתיקה". הוא חתם: "שבויי טיטוס". הרצל קרא את תוכן המברק במליאה. ההיסטוריון הישראלי יוסף קלוזנר, שהיה ציר בקונגרס, כתב: "בפעם הראשונה נזדמן לי לשמוע את השם הזה – מרקו ברוך – בקונגרס הראשון. הקונגרס קיבל טלגרמה חתומה בשם הזה. את הטלגרמה קרא הרצל עצמו. היא עוררה התלהבות עצומה".
ברוך נסע לאנגליה, שם הוא ניהל תעמולה גלויה נגד הרצל ונגד האסטרטגיה השגויה שלו כלפי טורקיה. הוא הטיף לצאת בגלוי נגד טורקיה – שחלוקתה הייתה בלתי נמנעת – על כן מי שירים ראשון נשק נגדה, יקנה את הזכות החוקית על חלקו בירושה. הוא חזה משבר בציונות בגלל תרדמתה, כאשר ההיסטוריה קוראת לה לפעולה. דרך הפעולה הראשונה שעליה המליץ: תעמולה באנגליה להקמת צי עברי, כחלק מן הצי הבריטי – כל השאר יבוא מאליו. ברוך נפגש גם עם הקולונל אלברט גולדסמיד והאיץ בו ליזום פעולה צבאית יהודית נגד טורקיה, בחסות בריטניה, על טבח כמאתיים אלף ארמנים, בשנים 1896-1894, שהסעיר אז את דעת הקהל בעולם הנוצרי. גולדסמיד השיב שהשעה אינה כשרה, כי בריטניה מלקקת את פצעיה על תבוסתה במלחמת הבורים הראשונה (1881-1880), שבה הוא השתתף, ומתכוננת לפעול שוב בדרום אפריקה בכוחות גדולים, כפי שאכן קרה במלחמת הבורים השנייה (1902-1899).
הוא השתתף כנציג הקהילה היהודית באיטליה, בקונגרס הציוני השני והשלישי בבאזל, וניסה להציג במליאה את משנתו הצבאית. מרבית הצירים הביעו סלידה מרעיונותיו, ולא אִפשרו לו לנאום. הוא עלה על הבמה למרות שלא הוזמן. הרצל הורה לסדרנים להורידו בכוח ולמחוק את דבריו מהפרוטוקול. מר נפש פרש ברוך מהקונגרס, נסע לארוסתו בפירנצה, הסתכסך אתה, יצא מביתה ושם קץ לחייו בירייה, ברחוב הסמוך. הרצל כתב ביומנו ב-13 בספטמבר:
"האנרכיסט יוסף מרקו ברוך המית עצמו בירייה בפירנצה. איש מטורף זה היה שולח לי מכתבי איום מן הקונגרס השני והשלישי. אני חששתי באמת, שינסה הפעם בבאזל להתנקש בחיי. מותו מרצון מוכיח, כי אל נכון ראיתי את הרצח בעיניו".
בשבוע הבא: סוד יצירת מדינות; משמעותה הצבאית של המהפכה העברית; קהילה שאין בה צבא; ז'בוטינסקי היה היחיד שהבין את מרקו ברוך; שילוב בין אינדיבידואליזם לאחדות; חשיבות של אחדות לאומית לנטרול איומים; "הלוויתן" של תומס הובס.