בספר במדבר פרק ט"ו פסוק ל"ח (פרשת שלח) כתוב: "דבר אל בני ישראל ואמרת אליהם, ועשו להם ציצית על כנפי בגדיהם לדורותם, ונתנו על ציצית הכנף פתיל תכלת". מדובר במצוות ציצית, אשר ידוע כי יש לקיימה רק בבגד שיש בו ארבע כנפות, ואם לא היו בו ארבע כנפות - אינו מחויב בציצית. לאמור, יש מצווה - אך אין חובה.
החובה חלה רק בתנאים המתקיימים, וההולך ללא ציצית - וללא בגד בעל ארבע כנפות - לא עובר שום עבירה, כי הוא, כאמור, פטור. היחס בין מצווה לחובה, וביתר דיוק - המצב בו המצווה אינה חובה החלה בכל תנאי אלא המצווה תלויה בקיומם של תנאים מסוימים, מהווה עיקר ביהדות. ראה גם בפרשת מצורע, שם מתוארת הטבילה במים כאמצעי לטהרה מכל מיני טומאות.
הרמב"ם מבאר זאת בספר המצוות - מצוות עשה ק"ט, ואומר כי הטבילה במי המקווה (המקווה הבנוי לפי הוראות חז"ל) - היא מצוות עשה מן התורה לאור פרשה זו, אלא שבניגוד לציווי לעשות מעקה (כל מי שיש לו בית חייב לעשות מעקה) - אין חובה לטבול:
רשאי הטמא להישאר בטומאתו ולא לטבול כלל, ולא עבר עבירה. להלן ציטוט מדבריו שם: "ואין הכוונה באומרנו שהטבילה מצוות עשה, שכל טמא חייב לטבול בהכרח, כדרך שכל המתעטף בטלית חייב לעשות ציצית, או שכל מי שיש לו בית חייב לעשות מעקה - אלא כוונתי בכך לדין טבילה שאנו נצטווינו שכל הרוצה להיטהר מטומאתו לא יתכן דבר זה אלא בטבילה במים, ואז יטהר... שזה דין בלבד למי שרוצה להיטהר שיעשה כך - ודין זה הוא המצווה: אבל לא שנחייבהו טבילה דווקא, אלא הרוצה להישאר בטומאתו - ולא ייכנס למחנה שכינה איזה זמן - רשאי".
אם הטמא רוצה להיכנס למחנה שכינה (עזרת ישראל) - חובה עליו להיטהר, אך רשאי הטמא להישאר בטומאתו פרק זמן כפי שנראה לו, מבלי להיטהר, ובפרק זמן זה לא ייכנס.
למעשה יש כאן הקבלה גם לשאר מצוות עשה המובאות על-ידי הרמב"ם כאן: כי רשאי שלא לבנות בית וממילא לא ייבנה המעקה, ורשאי שלא להתעטף בטלית וממילא לא יהיה חייב לעשות ציצית, כפי שרשאי שלא להיכנס לעזרת ישראל ולא להיטהר, אלא נראה שהרמב"ם לא ראה לנגד עיניו אפשרות סבירה שמי מישראל לא יתעטף בטלית או שלא יבנה בית, ואילו לגבי טמא, נראה לו כי האפשרות שהטמא יישאר בטומאתו פרק זמן בלתי מוגדר כרצונו - יותר שכיחה.
ועוד אפשרות, ההשוואה היא למי שכן מתעטף בטלית - והוא חייב בציצית, וכן ההשוואה היא למי שכבר יש לו בית - והוא כמובן חייב במעקה. ולעומתם, מי שטמא - אינו חייב להיטהר.
צריך להבחין בין המצווה לבין החובה. יש שהמצווה היא חובה, כגון - הלובש בגד שבו ארבע כנפות - מתווה וחובה כי בגד זה יכיל ציצית. יש שהמצווה אינה חובה. כגון - הלובש בגד שאין בו ארבע כנפות אלא פחות, לא חייב במצוות ציצית; הוא אומנם לא מקיימה, אך אינו עבריין על חוקי התורה.