אבינרי היה מומחה לכתביהם של מרקס והגל ולהיסטוריה ציונית. הוא עסק רבות בהגותם של הרצל ושל משה הס. התעמת עם פרשנותו של קרל פופר, שראה בהגל את מבשרה של המדינה הטוטליטרית של המאה ה-20. בשנים 1976 עד 1977 שימש אבינרי מנכ"ל משרד החוץ, בממשלת רבין הראשונה. לאחר התפרקות ברית המועצות, סייע בתהליכי דמוקרטיזציה במדינות מזרח אירופיות ובמדינות חבר המדינות, והיה חבר במשלחות בינלאומיות לפיקוח על הבחירות החופשיות הראשונות שנערכו לאחר התפרקות הקומוניזם. אבינרי פרסם ספרים רבים, שתורגמו לשפות רבות. בין ספריו:

• משנתו החברתית והכלכלית של קארל מארכס

• קארל מארכס וקולוניאליזם

• תורת המדינה של הגל

• ישראל והפלשתינים

• רעיון הציוני לגווניו

• משה הס בין סוציאליזם לציונות

• ארלוזורוב

אבינרי היה איש אשכולות, בעל ידע נרחב בהיסטוריה, בפילוסופיה ובמדע המדינה. הוא היה פעיל ציבורי בולט, וכתב מאמרים רבים בנושאים פוליטיים וחברתיים. הוא הותיר אחריו את אשתו, עו"ד דבורה לבית נדלר, וילד אחד.