לטיף דורי, חשף בשנת 1956 בפני הציבור הישראלי את מה שמכונה "פרשת טבח כפר קאסם". בשנת 1956 היה כפר-קאסם נתון לממשל צבאי, כחלק מאזור "המשולש הקטן". אזור סמוך לגבול עם ירדן ורגיש מבחינה ביטחונית, בפרט לנוכח מקרים רבים של הסתננות ב-29 באוקטובר 1956. ביומה הראשון של מלחמת סיני (מבצע קדש) אמור היה להיות מוטל עוצר על הכפר החל מהשעה 21:00. מאחר שהיה חשש בישראל מפני התלקחות החזית המזרחית החליט מפקד חטיבה מס' 17 של פיקוד המרכז בצה"ל, אלוף-משנה יששכר (ישכה) שדמי, להקדים את תחילת העוצר לשעה 17:00. הכרזת העוצר נמסרה למוכתר הכפר רק בשעה 16:30 של אותו היום. בשל כך, איחרה הפקודה להגיע לתושבים. לאחר השעה 17:00 הגיעו לסביבות הכפר עשרות אנשים ששבו מעבודתם, רובם לא ידעו על העוצר. חיילי גדוד משמר הגבול שהוצבו במבואות הכפר, בצפונו, במרכזו ובדרומו, במטרה לאכוף את העוצר, ירו בחלק מהאזרחים. כך תואר אחד מאירועי הירי בפסק הדין של בית-הדין הצבאי המחוזי: "מפקד החוליה... פקד עליהם לעמוד, ציווה על הנוסעים לרדת מכלי רכב, זיהה אותם כללית כתושבי כפר-קאסם החוזרים מהעבודה, ואחרי-כן נתן פקודת אש, ומיד ניתכה על העומדים אש אוטומטית ואש רובים מטווח קצר". בתוך שעה מתחילת העוצר נהרגו מהירי בכפר 47 אזרחים ונפצעו רבים נוספים בפיקוד המרכז של צה"ל הוקמה ועדת חקירה בראשות קצין בדרגת רב-סרן. בהמשך, ראש הממשלה ושר הביטחון, דוד בן-גוריון, שמע על האירוע והחליט, ביום 1 בנובמבר 1956, על הקמת ועדת חקירה. נעשה מאמץ למנוע את פרסום פרשת הטבח "למען הגנה על שמו הטוב של צה"ל". בהוראת ראש הממשלה דוד בן-גוריון הוטלה צנזורה על הפרשה. מחסומים הוצבו בכניסות ומסביב לכפר ועל בית החולים בלינסון בפתח תקוה לשם הובאו פצועי הטבח, הוצבה שמירה כבדה. למפלגת מפ"ם (מפלגת פועלים מאוחדת) הגיעו בסוף אוקטובר 1956 שמועות מפי חברים בקיבוץ חורשים על ירי ופיצוצים שנשמעו בכפר קאסם הסמוך לקיבוץ. לטיף דורי, אז בן 21, מזכיר המחלקה הערבית במפ"ם שעסק בקשרי מפלגתו עם הציבור הערבי בישראל נטל יוזמה כמעט פרטית, עקף את המחסומים לכפר והיה הראשון שנכנס לכפר קאסם ב-1 בנובמבר 1956. הוא שוחח עם מוכתר הכפר ועם תושבים ושמע על פרטי הטבח. לימים סיפר כי הזדעזע ממה ששמע. לדבריו נודע לו כי בין ההרוגים בטבח היו 20 נשים ובהן שתי נשים הרות שהורדו מרכב ונורו. הוא הצליח להסתנן לבית חולים בלינסון שהיה כאמור תחת שמירה כבדה ורשם במחברת את עדויות הפצועים מהטבח. דורי דובר ערבית תירגם את עדויות הפצועים לעברית הציגם בפני ראשי מפלגתו ובהם חברי הכנסת מאיר יערי ויעקב חזן. העדויות הועברו לחברי כנסת ולעיתונאים.

ב-7 דצמבר 1956 המשורר נתן אלתרמן פרסם ב"הטור השביעי ב"דבר": תחום הַמְּשֻׁלָּשׁ" ובו התייחס "למעשה מחריד", לגביו "מְסָרֶבֶת הָעִבְרִית לִדְלֹג עַל נְבָלָה שֶׁנֶּעֶשְׂתָה בְּיִשְׂרָאֵל. אלתרמן לא פירט בטורו את פרטי המעשה. כעבור 4 ימים מפרסומו של אלתרמן, ב-12 דצמבר 1956 מסר ראש הממשלה, דוד בן-גוריון, הודעה פומבית בכנסת על הפרשה ותיאר אותה "מעשה זוועה מחריד הפוגע ביסודות הקדושים ביותר של המוסר האנושי השאוב מתורת ישראל". לאחר לא ניתן יותר להסתיר את הפרשה, הצנזורה על הפרשה הוסרה ולמחרת פרסם 'על המשמר' בעמודו הראשון את סיפור הטבח ופרטי האירוע בידיעה נרחבת תחת הכותרת 'קציר דמים בכפר קאסם'. גם שבועון "העולם הזה" הרבה לעסוק בנושא וחשף פרטים שניסו להסתיר. בפרשה "טבח כפר קאסם" הואשמו בבית-הדין הצבאי בירושלים, ברצח 11 מפקדים וחיילים: מפקד הגדוד, רב-סרן שמואל מלינקי; מפקד אחת המחלקות בגדוד, סגן גבריאל דהאן; ותשעה חיילים נוספים חלקם הורשעו ונדונו לעונשי מאסר. שלושה זוכו. השופט בנימין הלוי קבע שהפקודה להרוג את תושבי כפר קאסם הייתה "בלתי חוקית בעליל", והגדיר: דגל שחור כמו מתנוסס מעל פקודה כזו. לטיף ליווה לאורך שנים רבות את משפחות ההרוגים והפצועים וסייע להם. בשנת 1996 במלאת 40 שנה לטבח, הוענקה לו אזרחות כבוד של מועצת כפר קאסם. מדי שנה ב-29 באוקטובר הוא הוזמן כאורח כבוד לעצרת הזיכרון בכפר.

לטיף היה חבר במספר עיתונים בעיקר המזוהים עם מפ"ם, כיהן כחבר מערכת חותם ואל-מרסאד, והיה חבר מועצת המערכת של ניו אאוטלוק. פרסם מאמרים בעיקר בנושאי חברה ושלום ומאז 1967 פיתח לטיף מערכת קשרים ענפה עם התושבים הפלשתינים והנהגתם, בשטחים ומחוצה להם. הוא נאבק לאורך שנים רבות לדו-קיום בין ערבים לישראלים ועבור קיומו של פתרון שתי המדינות. דורי היה מראשוני הישראלים שנפגש עם ערפאת. במשך 10 שנים (1982-1972) ניהל לטיף מאבק ממושך יחד עם נוספים נגד גירושם של אלפי הבדואים המצריים שהתגוררו בפתחת רפיח. ב-1975 קרא לטיף להפסקת הגירושים של העצירים המנהליים. בשנת 1982 היה בין מקימי הוועד נגד המלחמה בלבנון. הוא הגיע למחנות הפליטים סברה ושתילה, 48 שעות לאחר הטבח שם, יחד עם העיתונאי עודד ליפשיץ ואחרים, והעביר את צילומי הקורבנות וקטעי העדויות של הניצולים לוועדת כהן. בשל פעילות השלום שלו הוענק לו ב-1988 פרס קרייסקי לשלום יחד עם בנאזיר בוטו, ראש ממשלת פקיסטן. עם כינונה של מפלגת מרץ ב-1992 נבחר להנהלת מרצ. בשנת 2022 ביטל את חברותו במרצ, בה היה חבר במשך עשורים מאז כינונה לאחר שחברי הכנסת מטעמה לא הצביעו על הצעת חוק לחייב את ישראל להכיר באחריותה המוסרית לטבח כפר קאסם.

לטיף הובא לקבורה בבית העלמין "בשביל מנוחה נכונה" בראשון לציון. בבית הקברות ספדה לו זהבה גלאון שאמרה: "הכרנו בשנת 1984 במאבק נגד בואו של מאיר כהנא לאום אל פאחם, והיינו חברים ביחד בוועד נגד גזענות, בוועד נגד הכיבוש ובמאבקים לצדק ושלום. לטיף הקדיש את חייו למאבק נגד מציאות שבה ישראל כבר לא מדינה כובשת, אלא לכיבוש שיש לו מדינה. נסו לחשוב כמה אומץ לב, יושרה ורוחק-רואי צריך היה כדי להיות מסוגל לומר את הדברים שהיום נשמעים טריוויאליים ולהיפגש עם פלשתינים, כשמגע כלשהו עם ההנהגה הפלשתינית היה עבירה על החוק ולעמוד על כך לדין. בעיני לטיף היה גיבור שנאבק להביא לסיום הכיבוש ולשלום. זהבה גלאון אמרה עוד "אני רוצה לייחד כמה מילים על התפקיד ההיסטורי של לטיף, תפקיד כל כך לא מובן מאליו. בשנת 1956, לטיף תיעד לראשונה ופרסם את סיפורי הזוועה מפי ניצולי הטבח בכפר קאסם, טבח שביצעו חיילי משמר הגבול, ב-49 מתושבי הכפר. צריך להבין את האומץ הבלתי רגיל של האיש הזה, שהגיע בזמן שלטון צבאי, למוכתר בכפר קאסם המכותרת, ומשם לבית החולים בלינסון, לדבר עם הפצועים לרשום את העדויות שלהם ולהחתים אותם עליהם, ולמרות התנגדות ההנהגה הפוליטית, הצנזורה והניסיון לטייח את פרשת הטבח, הוא הצליח לפרסם את זה "בעולם הזה" של אורי אבנר ולהשתמש בעדויות האלו כראיה במשפט". לטיף דורי התגורר לאורך שנים רבות ברמת גן. הותיר אחריו את רעייתו רבקה שלושה ילדים הדס, שי ואסי ונכדים.